| MINS/GPS组合导航系统车载试验误差特性分析 |
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| 引用本文： | 孔星炜,郭美凤,董景新.MINS/GPS组合导航系统车载试验误差特性分析[J].中国惯性技术学报,2009,17(3):297-301. |
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| 作者姓名： | 孔星炜 郭美凤 董景新 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学,精密仪器与机械学系,精密测试技术及仪器国家重点实验室,北京,100084;空军工程大学,工程学院,西安,710038
2. 清华大学,精密仪器与机械学系,精密测试技术及仪器国家重点实验室,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家"十一五"预研项目 |
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| 摘 要： | 分析了MINS/GPS组合导航系统车载试验中卡尔曼滤波器各状态的滤波效果.介绍了捷联惯导的误差方程,并将陀螺零偏和加速度计零偏扩展为卡尔曼滤波器的状态,从而建立15维状态的组合导航滤波模型.采用PWCS可观测性理论分析了滤波器各状态的可观测性,并预测了这些状态在车载试验中的滤波效果.车载试验结果验证了理论分析结论.MINS/GPS组合导航系统车载试验中,位置误差和速度误差估计准确;姿态误差与加速度计零偏误差存在耦合,滤波中不能完全解耦;陀螺零偏误差不能有效收敛.
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| 关 键 词： | 车载试验 卡尔曼滤波 组合导航 可观测性 |
Error characteristic analysis on MINS/GPS integrated navigation system vehicle test |
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| KONG Xing-wei,GUO Mei-feng,DONG Jing-xin.Error characteristic analysis on MINS/GPS integrated navigation system vehicle test[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2009,17(3):297-301. |
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| Authors: | KONG Xing-wei GUO Mei-feng DONG Jing-xin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | MINS/GPS |
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