| 捷联惯性导航系统误差模型综述 |
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| 引用本文： | 李涛,武元新,薛祖瑞,胡小平,吴美平.捷联惯性导航系统误差模型综述[J].中国惯性技术学报,2003,11(4):66-72. |
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| 作者姓名： | 李涛 武元新 薛祖瑞 胡小平 吴美平 |
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| 作者单位： | 国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073 |
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| 摘 要： | 不同的捷联惯性导航系统误差模型主要由误差的数学定义形式及误差的参考坐标系决定。在详细讨论了捷联惯性导航系统的误差模型在相同的参考坐标系下不同的数学形式时的误差方程，以及相同的数学形式下不同参考坐标系时误差模型间数学关系的基础上，推导了乘性四元数误差之间和旋转矢量误差之间的关系，并给出了在应用不同误差模型时的注意事项。
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| 关 键 词： | 捷联惯性导航系统 误差模型 综述 参考坐标系 乘性四元数误差 旋转矢量误差 数学形式 |
| 文章编号： | 1005-6734(2003)04-0066-07 |
| 修稿时间： | 2003年5月6日 |
Survey on Error Models of Strapdown Inertial Navigation System |
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| LI Tao,WU Yuan-xin,XUE Zu-rui,HU Xiao-ping,WU Mei-ping.Survey on Error Models of Strapdown Inertial Navigation System[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2003,11(4):66-72. |
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| Authors: | LI Tao WU Yuan-xin XUE Zu-rui HU Xiao-ping WU Mei-ping |
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| Abstract: | The various error models of strapdown inertial navigation systems are determined by the mathematical definition and the reference frame. The error models with the various mathematical definitions under the same reference frame, and the relationships between different reference frame with the same mathematical definition are discussed in detail. The relationships in multiplicative quaternion errors and in rotating vector errors are derived. Some attentions, which should be paid when applying, are pointed out at last. |
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| Keywords: | Strapdown inertial navigation system error model quaternion rotating vector |
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