| 基于UIO的四旋翼飞行器故障检测与隔离(英文) |
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| 引用本文： | 白慧,王红雨,邵世煌.基于UIO的四旋翼飞行器故障检测与隔离(英文)[J].中国惯性技术学报,2013(1):125-130. |
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| 作者姓名： | 白慧 王红雨 邵世煌 |
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| 作者单位： | 东华大学信息科学与技术学院;上海交通大学电子信息与电气工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61203073) |
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| 摘 要： | 故障检测与隔离(FDI)对于增强四旋翼飞行器的安全性和鲁棒性具有重要作用。提出了一种四旋翼飞行器执行器故障的FDI方法。首先建立了四旋翼飞行器的简化线性模型。然后研究了基于未知输入观测器(UIO)的故障检测与隔离方案。针对四个执行器,分别设计了四个UIO以产生通用结构化残差组,对执行器故障进行检测与隔离。仿真实验证实了该FDI方案的可行性。
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 故障检测与隔离 未知输入观测器 通用结构化残差组 |
Fault detection and isolation for a quadrotor via unknown input observer |
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| BAI Hui,WANG Hong-yu,SHAO Shi-huang.Fault detection and isolation for a quadrotor via unknown input observer[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2013(1):125-130. |
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| Authors: | BAI Hui WANG Hong-yu SHAO Shi-huang |
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| Institution: | 1(1.School of the Information Science Technology,Donghua University,Shanghai 201620,China;2.School of Electronic Information and Electrical Engineering,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240,China) |
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