| 基于自适应滤波的水下SINS/相控阵DVL组合导航算法设计 |
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| 引用本文： | 唐康华,江明明,翁炬.基于自适应滤波的水下SINS/相控阵DVL组合导航算法设计[J].中国惯性技术学报,2013(1):65-70. |
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| 作者姓名： | 唐康华 江明明 翁炬 |
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| 作者单位： | 国防科学技术大学机电工程与自动化学院;天津航海仪器研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61104201) |
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| 摘 要： | 针对远程自主水下航行器的远程性和自主性,加之水下环境复杂,其导航和定位的精度很难保证的特点,设计一种基于相控阵DVL的自适应滤波的SINS/DVL组合导航算法。基于相控阵DVL特点,推导了速度观测方程,并对降维滤波器进行了设计和时空误差进行修正。采用50型激光陀螺研制出工程样机,并进行了河试试验和海试试验,试验结果表明采用自适应滤波算法能够进一步提高SINS/DVL自主导航的精度,并且SINS/DVL自主导航精度优于2‰D(D为航程),为远程水下航行器提供一种自主好、精度高、价格适中的导航手段。
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| 关 键 词： | SINS/DVL组合导航 自适应滤波 激光陀螺 相控阵DVL 水下航行器 |
Design of SINS/ Phased Array DVL integrated navigation system for underwater vehicle based on adaptive filtering |
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| TANG Kang-hua,JIANG Ming-ming,WENG Ju.Design of SINS/ Phased Array DVL integrated navigation system for underwater vehicle based on adaptive filtering[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2013(1):65-70. |
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| Authors: | TANG Kang-hua JIANG Ming-ming WENG Ju |
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| Institution: | 1.College of Mechatronics and Automation,National University of Defense Technology,Changsha 410073,China;2.Tianjin Navigation Instruments Research Institute,Tianjin 300131,China) |
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