| 基于强跟踪滤波的车载行进间对准 |
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| 引用本文： | 赵小明,赵帅,郭永刚,王晓亮,周凌峰,王强.基于强跟踪滤波的车载行进间对准[J].中国惯性技术学报,2015(2):141-144. |
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| 作者姓名： | 赵小明 赵帅 郭永刚 王晓亮 周凌峰 王强 |
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| 作者单位： | 天津航海仪器研究所;哈尔滨工程大学自动化学院;北京总装北京军事代表局驻天津地区军事代表室 |
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| 基金项目： | 国防重点预研项目(51309010303) |
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| 摘 要： | 针对车载行进间对准过程中存在复杂路面和未知干扰的情况,提出基于强跟踪滤波的里程计辅助车载捷联惯导行进间对准方法。采用多重渐消因子的强跟踪滤波器进行车载行进间精对准。多重渐消因子的强跟踪滤波器利用卡尔曼滤波取得最佳增益时残差序列互不相关的性质,在线自适应地调整渐消因子,对未知干扰有较强的鲁棒性。建立行进间对准的状态方程与观测方程,针对三种不同路况进行了8次跑车行进间对准试验。试验结果表明:强跟踪滤波能适应恶劣复杂路况;精对准后航向误差(1?)≤3.6′,满足指标要求。
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| 关 键 词： | 捷联惯导系统 行进间对准 卡尔曼滤波 多渐消因子强跟踪滤波 |
In-motion alignment based on strong tracking filter |
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| ZHAO Xiao-ming;ZHAO Shuai;WANG Xiao-liang;ZHOU Ling-feng;WANG Qiang.In-motion alignment based on strong tracking filter[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2015(2):141-144. |
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| Authors: | ZHAO Xiao-ming;ZHAO Shuai;WANG Xiao-liang;ZHOU Ling-feng;WANG Qiang |
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| Institution: | ZHAO Xiao-ming;ZHAO Shuai;WANG Xiao-liang;ZHOU Ling-feng;WANG Qiang;Tianjin Navigation Instrument Research Institute;Automation College,Harbin Engineering University;Beijing Military Representative Assembly of Beijing Military Representative Office in Tianjin Area; |
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