| 数字式惯性平台稳定回路的离散变结构控制 |
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| 引用本文： | 胡昌华,董博,郑建飞,扈晓翔.数字式惯性平台稳定回路的离散变结构控制[J].中国惯性技术学报,2008,16(3). |
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| 作者姓名： | 胡昌华 董博 郑建飞 扈晓翔 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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教育部跨世纪优秀人才培养计划 |
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| 摘 要： | 为了实际实现具有良好跟踪精度和抗干扰能力的惯性平台稳定回路,建立了平台伺服电机的离散时间模型,设计了由单片机和高速DSP组成的数字控制系统,与惯性平台组成了基于采样数据的平台稳定控制回路,研究了离散变结构控制趋近律的选取方法,采用改进趋近律设计了离散变结构控制律,提出了一种数字式平台稳定回路的离散变结构控制方法,通过实物实验得出了平台伺服电机转轴摩擦力矩模型系数的估计值,并将其引入到控制系统中.仿真实验结果表明,该回路系统对于摩擦力矩和系统参数不确定性具有一定的抗干扰性能,对于阶跃干扰力矩输入具有良好的动态特性,且静态力矩刚度提高到1.2×104 N.m/rad,系统对于斜坡和加速度输入信号实现了平稳跟踪,跟踪误差最大值分别为0.0056 rad和0.0597 rad.
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| 关 键 词： | 惯性平台 稳定回路 离散变结构控制 趋近律 |
Discrete variable structure control of digital stabilization loop for inertial platform |
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| HU Chang-hua,DONG Bo,ZHENG Jian-fei,HU Xiao-xiang.Discrete variable structure control of digital stabilization loop for inertial platform[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2008,16(3). |
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| Authors: | HU Chang-hua DONG Bo ZHENG Jian-fei HU Xiao-xiang |
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