| 基于混沌粒子群优化算法的空间机械臂轨迹规划算法 |
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| 引用本文： | 夏红伟,翟彦斌,马广程,邓 雅,王常虹.基于混沌粒子群优化算法的空间机械臂轨迹规划算法[J].中国惯性技术学报,2014(2):211-216. |
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| 作者姓名： | 夏红伟 翟彦斌 马广程 邓 雅 王常虹 |
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| 作者单位： | ;1.哈尔滨工业大学航天学院 |
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| 摘 要： | 针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。
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| 关 键 词： | 空间机械臂 轨迹规划 混沌粒子群优化算法 优化 |
Path planning algorithm of space manipulator based on chaos particle swarm optimization algorithm |
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