| 车载惯性导航的动态零速修正技术 |
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| 引用本文： | 方靖,顾启泰,丁天怀.车载惯性导航的动态零速修正技术[J].中国惯性技术学报,2008,16(3). |
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| 作者姓名： | 方靖 顾启泰 丁天怀 |
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| 作者单位： | 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 摘 要： | 为增强车载惯性导航零速修正技术的机动性能,提出了一种动态零速修正技术。利用车体坐标系横向和垂直方向上速度为零,作为约束条件,构造虚拟噪声观测量;设计了U-D协方差分解与序贯处理的Kalman滤波方法,进行实时轨迹修正;选用VG941-3AM型光纤陀螺仪和JN-06A型挠性加速度计组成惯导系统,分别在重复行驶和复杂行驶条件下进行了车载试验。试验结果表明：动态零速修正技术能够有效抑制车载惯性导航误差增长,在30min不停车条件下,能够使惯性导航精度提高1～3个数量级。
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| 关 键 词： | 车载惯性导航 动态零速修正 轨迹修正 Kalman滤波 |
Dynamic zero velocity update for vehicle inertial navigation system |
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| FANG Jing,GU Qi-tai,DING Tian-huai.Dynamic zero velocity update for vehicle inertial navigation system[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2008,16(3). |
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| Authors: | FANG Jing GU Qi-tai DING Tian-huai |
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