| 基于足部微惯性/地磁测量组件的个人导航方法 |
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| 引用本文： | 钱伟行,朱欣华,苏岩.基于足部微惯性/地磁测量组件的个人导航方法[J].中国惯性技术学报,2012,20(5). |
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| 作者姓名： | 钱伟行 朱欣华 苏岩 |
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| 作者单位： | 1. 南京师范大学,电气与自动化工程学院,南京210042
2. 南京理工大学,MEMS惯性技术研究中心,南京210094 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，南京理工大学自主科研专项计划基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为降低个人导航定位对卫星导航系统(GNSS)的依赖性,研究了一种基于足部安装微惯性/地磁测量组件的个人导航定位方法.该方法通过微惯性测量组件信息进行捷联惯导解算获得人体足部的姿态、速度与位置信息,利用磁传感器确定运动的航向信息,并采用基于步态相位检测的零速修正方法,实时修正MEMS惯性导航系统的导航信息误差以及惯性传感器的随机误差,从而减缓惯性导航系统的定位误差随时间的积累.导航定位实验结果表明,直线与矩形行进路线的导航定位误差在行进约9 min时分别保持在2 m与6 m左右,分别占行进距离的1.1％与2.5％.该实验结果证明所提出的方法可有效提高个人导航系统的定位精度,在GNSS信号衰减或失效的环境中可实现较长时间的个人导航定位.
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| 关 键 词： | 个人导航 微惯性导航系统 磁航向 步态相位检测 零速修正 |
Personal navigation method based on foot-mounted MEMS inertial/magnetic measurement unit |
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| QIAN Wei-xing
,
ZHU Xin-hua
,
SU Yan.Personal navigation method based on foot-mounted MEMS inertial/magnetic measurement unit[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2012,20(5). |
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| Authors: | QIAN Wei-xing ZHU Xin-hua SU Yan |
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| Abstract: | |
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