基于容错惯性网络的相对导航方法

为了满足对外部环境精确探测、侦查的要求，先进的多载荷通用飞机通常搭载多种载荷设备。针对机翼挠曲变形、载荷设备子IMU精度低且易发生随机故障的情况，提出一种基于容错惯性网络的相对导航方法。首先，建立挠曲变形下多节点IMU之间动态转换模型以构成冗余测量信息，进行基于广义似然比检测的最小二乘融合，提高测量数据的可靠性和精度。其次，利用惯性网络间的局部运动信息进行相对导航解算，并建立误差估计与补偿模型。仿真结果表明，所提方法在惯性传感器发生随机故障的情况下，可有效完成主、子节点间的高精度相对运动估计，三个方向的相对位置估计误差分别为0.0646 mm、0.0634 mm和0.7377 mm。