基于反步滑模的移动机器人编队控制算法

针对传统滑模控制在移动机器人编队中滑模面设计复杂、趋近率效果不佳的问题，提出了一种基于反步滑模的移动机器人编队控制算法。利用反步法的思想并结合移动机器人的位姿差微分方程，通过引入虚拟控制量，解决了移动机器人多输入非线性系统滑模面设计复杂的问题。理论分析了双幂次趋近率和快速幂次趋近率的趋近特征，据此设计了一种综合二者优势的快速分段幂次趋近率，提高了滑模控制趋近率的收敛速度。仿真验证了所提算法的有效性与正确性，仿真结果表明，所提算法能够快速实现编队，在存在扰动的情况下10 s内便可完成队形的重组，同时轨迹跟踪误差趋近于0。