基于双惯导系统协同的全参数在线标定算法 |
| |
引用本文: | 梁钟泓,罗晖,李鼎,魏国,于旭东,王林.基于双惯导系统协同的全参数在线标定算法[J].中国惯性技术学报,2023(4):319-326+334. |
| |
作者姓名: | 梁钟泓 罗晖 李鼎 魏国 于旭东 王林 |
| |
作者单位: | 1. 国防科技大学前沿交叉学科学院;2. 国防科技大学南湖之光实验室 |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金(62003360); |
| |
摘 要: | 针对外场环境下没有准确外界参考信息时惯导系统的标定问题,提出了一种基于双惯导系统协同的全参数在线标定算法,其中惯导1为正常工作的双轴旋转惯导系统,惯导2为待标定的具备双轴转位机构的惯导系统。不依靠外界基准信息,在保证惯导1独立工作的前提下,以两套惯导间的相对速度、相对位置作为状态约束观测,利用卡尔曼滤波对惯导2的全误差参数进行标定。通过蒙特卡洛仿真、实物实验和不同时段的协同标定实验对算法的有效性进行了验证,结果表明:在船载冗余惯导系统协同标定的条件下,所提算法对惯导2陀螺标度因数的标定精度优于0.2 ppm (1σ),加速度计标度因数的标定精度优于0.6 ppm (1σ),安装误差的标定精度优于1.5"(1σ);惯导2的标定精度不受惯导1绝对误差的影响,在运动状态下也能进行自主标定。
|
关 键 词: | 双惯导 旋转调制 在线标定 误差参数估计 |
|
|