时间延迟对姿态角匹配传递对准的影响 |
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引用本文: | 陈 刚,周 超,刘红光.时间延迟对姿态角匹配传递对准的影响[J].中国惯性技术学报,2014(2):172-176. |
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作者姓名: | 陈 刚 周 超 刘红光 |
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作者单位: | ;1.天津航海仪器研究所 |
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摘 要: | 姿态角匹配传递对准要求匹配信息在时间上统一。主子惯导之间存在传输延迟以及由于启动时间点随机性导致的解算点不匹配,造成信息在时间上不统一。分析了时间延迟对姿态角匹配传递对准的影响,并提出了一种将时间延迟分离并加以补偿处理的方法。采用滞后子惯导信息的方式预先补偿常值时延,而后采用状态增强的方式估计补偿随机启动时间点造成的随机时延,从而达到匹配信息时间统一的要求。试验结果表明,当主子惯导时间不同步,若不对时间延迟补偿,姿态角估计误差较大甚至不收敛;存在100 ms时间延迟时,相比于直接采用状态增强的方式估计补偿时间延迟,采用常值与随机时延分别补偿的方式卡尔曼滤波器收敛时间从28 s缩短至10 s,东向与北向水平估计精度分别提升至0.5'、0.3',航向估计精度相同。
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关 键 词: | 姿态角匹配 时间延迟 卡尔曼滤波 对准性能 |
Influence of time delay for attitude angle matching transfer alignment |
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Abstract: | |
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Keywords: | |
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