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抗野值自适应卡尔曼滤波方法的研究
引用本文:高宁,周跃庆,杨晔,汤巍.抗野值自适应卡尔曼滤波方法的研究[J].中国惯性技术学报,2003,11(3):25-28.
作者姓名:高宁  周跃庆  杨晔  汤巍
作者单位:1. 天津大学电气与自动化工程学院,天津,300072
2. 天津航海仪器研究所,天津,300131
基金项目:天津市自然科学基金资助 (023601611)
摘    要:针对陀螺漂移信号中野值的不良影响。从量测噪声自适应Kalman滤波算法出发,首次提出了抗野值自适应Kalman滤波方法,并在其基础上进行了分析,提出一种改进的算法.通过对某型号高精度寻北仪中的试验证明,该算法能够有效去除寻北仪信号中的野值,提高寻北仪的寻北精度,并且对系统的量测噪声不敏感.

关 键 词:捷联式寻北仪  陀螺仪  漂移误差  野值  自适应卡尔曼滤波  导航系统
文章编号:1005-6734(2003)03-0025-04
修稿时间:2003年3月4日

Adaptive Kalman Filter Algorithm with Fault-tolerant Improvement
GAO Ning,ZHOU Yue-qing,YANG Ye,TANG Wei.Adaptive Kalman Filter Algorithm with Fault-tolerant Improvement[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2003,11(3):25-28.
Authors:GAO Ning  ZHOU Yue-qing  YANG Ye  TANG Wei
Institution:GAO Ning1,ZHOU Yue-qing1,YANG Ye2,TANG Wei2
Abstract:To reduce the bad influence of outliers in gyro signal, a new set of modified algorithms that are fault-tolerant to outliers is built from a simplified adaptive Kalman filter algorithm. With the analysis of these new algorithms, a kind of improved algorithms is presented. Experiment results of a high precise gyro show that this new method can not only increase the gyros filtering precision, but also restrain the systems measurement noise.
Keywords:Kalman filter  Sage-Husa adaptive filter  fault-tolerant to outlier  strapdown north-seeker  gyro drift
本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录!
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