基于MEMS惯性传感器的高精度步长估计算法(英文) |
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引用本文: | 路永乐,陈永炜,邸克,郭俊启,余跃,刘宇.基于MEMS惯性传感器的高精度步长估计算法(英文)[J].中国惯性技术学报,2018(2). |
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作者姓名: | 路永乐 陈永炜 邸克 郭俊启 余跃 刘宇 |
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作者单位: | 重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室 |
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摘 要: | 针对传统计步算法精度低适用性不高的问题,提出了一种基于MEMS足部定位模块的高精度自适应步长估计算法。首先通过分析行人步态的周期特征,精确地判断每个步态周期中单脚离地和落地的时间差值,采用零速更新法结合时间阈值、加速度阈值和加速度方差阈值进行步态检测;然后对转换后地理坐标系下传感器信号进行双重积分,计算出行人每一步的空间轨迹,无需进行前期步长数据采集或者生物模型参数提取,即可实现对行人步长的精确估计。在AHRS_box惯性传感器模块上进行了实验,结果表明该算法估计得出的步长和行走距离误差均小于2.5%,证实了该算法的有效性。
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