| 鲁棒性地形匹配/惯性组合导航算法 |
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| 引用本文： | 程传奇,郝向阳,张振杰,马智刚.鲁棒性地形匹配/惯性组合导航算法[J].中国惯性技术学报,2016(2):202-207. |
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| 作者姓名： | 程传奇 郝向阳 张振杰 马智刚 |
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| 作者单位： | 信息工程大学导航与空天目标工程学院,郑州,450001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61173077)，信息工程大学研究生基金项目(510087) |
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| 摘 要： | 基于传统平均绝对差算法引入了选取搜索区域和匹配运算的改进策略,使得算法在匹配定位时允许载体灵活机动,提高了实时性;针对桑迪亚算法易发散的问题,分析了组合滤波算法的特点,建立了地形匹配/惯性组合导航的数学模型;针对地形匹配"虚定位"影响滤波结果的问题,引入了一种基于新息向量的鲁棒检测算法,采用最小二乘对误匹配点进行拟合改正。仿真研究表明:与传统算法相比,组合滤波算法精度更高、稳定性更强,能高频率(200 Hz)输出高精度导航参数,误差保持在一个格网间距(90 m)以内;鲁棒检测算法能有效抵御粗差影响,在经纬度方向各加入0.05°粗差的情况下,仍可保持较高精度。
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| 关 键 词： | 地形匹配 组合导航 扩展卡尔曼滤波 新息向量 鲁棒性 |
Robust integrated navigation algorithm of terrain aided navigation/INS |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | terrain matching integrated navigation extended Kalman filter innovation vector robust |
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