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| 基于单目视觉的AUV水下定位方法 | |
| 作者单位： | ;1.中国人民解放军92941部队95分队 |
| 摘 要： | 为解决传统水下定位传感器在定位方面的不足,提出一种基于目标光源的单目视觉四自由度定位方法,推导了四自由度定位算法原理,提出了深度定位、水平定位和艏向定位方法。设计了作为目标的共线排列定位光源系统。静态和动态试验证明所提出的单目视觉定位方法原理正确,目标光源系统合理可行,可以在深度为4~0.5 m范围内进行稳定的四自由度定位。经过校正,与SBL和测深仪的相对精度达到10 cm以内。实验说明上述方法对AUV执行近距离使命任务具有实际意义。 |
| 关 键 词： | 单目视觉 水下视觉 视觉定位 AUV |
AUV underwater positioning method based on monocular-vision |
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