|
|||||
|
|
| 基于强跟踪滤波器的SINS大失准角初始对准新方法 | |
| 作者单位： | ;1.清华大学精密仪器系;2.中国航天员科研训练中心 |
| 摘 要： | 捷联惯性导航系统静基座初始对准时一般先进行粗对准,使失准角缩小到一定范围内从而满足小失准角假设下的线性误差模型,然后再进行精对准。在不进行粗对准时失准角一般为大角度,需要采用复杂的非线性误差模型和非线性滤波方法。研究发现通过设置合理的误差协方差矩阵初值,采用反馈校正滤波结构,并引入强跟踪滤波算法可以在大失准角情况下既无需粗对准,又无需采用非线性模型来实现精对准。仿真结果表明,该方法可以实现大失准角初始对准,鲁棒性好,在任意姿态初值下都可以使航向角在300 s内收敛到0.05°的理论极限精度,与小失准角精对准方法的速度和精度相当但省去了粗对准因而耗时更短,与无迹卡尔曼滤波在600 s时才收敛到0.5°的速度相比大为改善。 |
| 关 键 词： | 捷联惯性导航 初始对准 大失准角 强跟踪滤波器 |
Strong tracking filter based SINS initial alignment for large misalignment angles |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |