| 捷联惯导姿态误差模型分析 |
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| 引用本文： | 毛玉良,陈家斌,宋春雷,刘朝华.捷联惯导姿态误差模型分析[J].中国惯性技术学报,2013(2):182-185. |
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| 作者姓名： | 毛玉良 陈家斌 宋春雷 刘朝华 |
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| 作者单位： | 北京理工大学 自动化学院,北京 100081 |
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| 基金项目： | 国防预研基金项目资助(9140A09030606BQ0126) |
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| 摘 要： | 捷联惯性导航系统以数字平台代替了平台惯导的机械平台。所谓数字平台,即存储在导航计算机中的坐标变换矩阵。四元数和旋转矢量是用来描述捷联惯导系统姿态的两种常用方法。传统的线性误差模型如psi角误差模型、等效倾角误差模型,仅仅适用于误差角非常小的情况。对于误差角比较大的系统,误差模型变得非线性,由此引入旋转矢量误差模型。通过对加性四元数、乘性四元数以及旋转矢量误差模型的分析表明,三者是等价的,并且当误差角很小的时候,乘性四元数误差模型和旋转矢量误差模型可以退化为等效倾角误差模型。
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| 关 键 词： | 捷联惯导 四元数 旋转矢量 误差模型 |
Analysis of attitude error models of strapdown inertial navigation system |
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| MAO Yu-liang,CHEN Jia-bin,SONG Chun-lei,LIU Zhao-hua.Analysis of attitude error models of strapdown inertial navigation system[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2013(2):182-185. |
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| Authors: | MAO Yu-liang CHEN Jia-bin SONG Chun-lei LIU Zhao-hua |
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| Institution: | (School of Automation,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | SINS quaternion rotation vector error model |
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