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非理想光照下基于全景图像的足球机器人目标拟合与提取算法
引用本文:夏琳琳,张健沛,初妍,杨雪东.非理想光照下基于全景图像的足球机器人目标拟合与提取算法[J].中国惯性技术学报,2013(2).
作者姓名:夏琳琳  张健沛  初妍  杨雪东
作者单位:1. 哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院,哈尔滨 150001
2. 东北电力大学 自动化工程学院,吉林 132012
摘    要:以“旅行家3号(Voyager-III)”移动机器人为研究对象,探讨全景视觉下目标足球的椭圆拟合与提取算法.通过对现有的随机 Hough 变换方法和非线性最小二乘方法的对比,并探讨两者在不含有噪声影响和有孤立点存在影响下的1/2和1/4椭圆拟合结果,对计算的复杂度和实时性性能作出评价.在非理想光照条件下,利用 Markowitz 投资组合模型进行足球目标的特征提取,可使目标与背景边缘的差异性得到增强,目标边缘清晰,为后续全景视觉下圆形畸变后的椭圆拟合与提取去除噪声.实验表明,该方法适用于足球机器人比赛应用实际,识别结果准确、可靠.

关 键 词:足球机器人  全景图像  随机  Hough  变换  非线性最小二乘  椭圆拟合

Object fitting and extraction algorithm for soccer robot based up panoramic image under un-ideal illumination condition
Abstract:
Keywords:soccer robot  panoramic image  random Hough transformation  non-linear least squares  ellipse fitting
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