| 一种小型无人倾转旋翼机全包线飞行的参数估计方法(英文) |
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| 引用本文： | 郭剑东,夏品奇,宋彦国.一种小型无人倾转旋翼机全包线飞行的参数估计方法(英文)[J].中国惯性技术学报,2013(2):192-198. |
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| 作者姓名： | 郭剑东 夏品奇 宋彦国 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学 航空宇航学院 直升机旋翼动力学重点实验室,南京 210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60705034) |
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| 摘 要： | 小型无人倾转旋翼机的核心是飞行控制系统与捷联惯性导航系统(SINS)。针对小型无人倾转旋翼机的不同飞行模式设计了一套线性、计算效率高的捷联导航算法,为控制系统提供真实可靠的反馈参数。在直升机悬停与小速度飞行模式,利用加速度计与磁强计的输出计算测量姿态角并根据角度与角速率的关系设计低阶线性姿态估计算法,递推解算出MEMS陀螺的漂移特性,并实时补偿测量的角速率。在倾转与飞机飞行模式飞行器具有持续加速与高速的飞行特性,利用磁强计解算当前航向并引入GPS的速度与位置参数,设计了基于误差的线性Kalman滤波器,提高持续加速飞行状态的姿态估计精度。数值仿真表明在全包线飞行过程中设计的捷联导航算法具有良好的测量精度,并利用小型无人倾转旋翼机的飞行试验,验证了算法的估计性能与可靠性。
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| 关 键 词： | 小型无人倾转旋翼机 捷联惯性导航算法 Kalman滤波器 飞行参数估计 |
Parameter estimation method for full envelop flight of small unmanned tiltrotor |
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| GUO Jian-dong,XIA Pin-qi,SONG Yan-guo.Parameter estimation method for full envelop flight of small unmanned tiltrotor[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2013(2):192-198. |
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| Authors: | GUO Jian-dong XIA Pin-qi SONG Yan-guo |
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| Institution: | (Science and Technology on Rotorcraft Aeromechanics Laboratory,College of Aerospace Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | small unmanned tiltrotor strapdown inertial navigation algorithm Kalman filter flight parameter estimation |
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