| 基于递推最小二乘的航姿系统罗差校正 |
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| 引用本文： | 郭鹏飞,华春红,任章,丁新春.基于递推最小二乘的航姿系统罗差校正[J].中国惯性技术学报,2008,16(1):24-27. |
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| 作者姓名： | 郭鹏飞 华春红 任章 丁新春 |
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| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100083
2. 北京耐威时代科技有限公司,北京,100029 |
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| 摘 要： | 为校正姿态与航向参考系统使用环境中软硬铁产生的罗差,提出了一种利用地磁场连续转动信息补偿三轴软硬铁的方法.由于陀螺短时精度高,初始对准后短时内可得到精度较高的捷联矩阵,如果已知当地磁倾角,由捷联矩阵可将已知的地磁场投影到载体系.当航姿系统改变姿态角连续转动时,采用递推最小二乘算法来估计12个罗差参数.实验说明,与常用罗差校正方法相比,此方法在全姿态范围内效果更好,水平时航向角精度为0.3°,35°倾角航向角精度为1.1°,59°倾角航向角精度为1.2°.
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| 关 键 词： | 罗差 磁倾角 航向角 递推最小二乘 递推 最小 航姿系统 罗差校正 recursive least square compensation deviation 磁倾角 角精度 水平 效果 范围 校正方法 实验 参数 估计 算法 姿态角 体系 投影 |
| 文章编号： | 1005-6734(2008)01-0024-04 |
| 修稿时间： | 2007年11月5日 |
Magnetic deviation compensation using recursive least square for AHRS |
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| GUO Peng-fei,HUA Chun-hong,REN Zhang,DING Xin-chun.Magnetic deviation compensation using recursive least square for AHRS[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2008,16(1):24-27. |
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| Authors: | GUO Peng-fei HUA Chun-hong REN Zhang DING Xin-chun |
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