| 室内惯性/视觉组合导航地面图像分割算法 |
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| 引用本文： | 汪剑鸣,王曦,王胜蓓,李士心,冷宇.室内惯性/视觉组合导航地面图像分割算法[J].中国惯性技术学报,2011(5). |
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| 作者姓名： | 汪剑鸣 王曦 王胜蓓 李士心 冷宇 |
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| 作者单位： | 天津工业大学电子与信息工程学院;天津航海仪器研究所;苏州出入境检验检疫局; |
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| 基金项目： | 天津市应用基础及前沿技术研究计划(项目名称:室内移动机器人视觉导航新方法研究(10JCYBJC26300) |
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| 摘 要： | 导航技术是机器人实现自主移动的关键技术之一。针对惯性导航创建全局导航地图困难等问题,提出一种新的惯性/视觉组合导航室内全局地图创建方法。规定机器人只能在地面区域中移动,并利用室内俯视图像建立全局地图,提出一种俯视图像地面区域的自动分割算法。首先,利用主元分析算法对图像的局部颜色特征进行降维;其次,利用聚类算法对地面区域进行自动分割;最后,建立了室内俯视图像数据库并对算法的性能进行了验证。由于第四组图像中包含反光区域,算法的分割结果较差,平均正确分辨率为75%。算法在其他各组的平均正确分割率为85%左右。为提高算法的性能,可在应用本算法前利用反光区域检测算法对图像进行预处理。
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| 关 键 词： | 室内移动机器人 组合导航 图像分割 聚类分析 |
Floor segmentation algorithm for indoor vision/inertial integrated navigation |
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| WANG Jian-ming,WANG Xi,WANG Sheng-bei,LI Shi-xin,LENG Yu.Floor segmentation algorithm for indoor vision/inertial integrated navigation[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2011(5). |
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| Authors: | WANG Jian-ming WANG Xi WANG Sheng-bei LI Shi-xin LENG Yu |
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| Institution: | WANG Jian-ming1,WANG Xi1,WANG Sheng-bei1,LI Shi-xin2,LENG Yu3(1.School of Electronics and Information Engineering,Tianjin Polytechnic University,Tianjin 300160,China,2.Tianjin Navigation Instruments Research Institute,Tianjin 300131,3.Suzhou Entry-Exit Inspection and Quarantine Bureau,Suzhou 215021,China) |
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| Abstract: | Navigation is a key technology for autonomous robots,which makes them movable in an unknown environment.To tackle the difficulty of building indoor navigation map for inertial navigation systems,a new map building method for inertial/visual navigation is proposed.By limiting robot's movement within the floor areas,the global navigation map is generated from a bird-view image.An algorithm of automatic floor segmentation is proposed,which employs principal component analysis to implement dimension reduction f... |
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| Keywords: | indoor autonomous robot integrated navigation image segmentation clustering analysis |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
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