| 抗差自适应模型预测滤波及其在组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 高社生,宋飞彪,姜微微.抗差自适应模型预测滤波及其在组合导航中的应用[J].中国惯性技术学报,2011(6). |
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| 作者姓名： | 高社生 宋飞彪 姜微微 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院; |
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| 基金项目： | 863计划项目(NADH0004); 陕西省自然科学基金(NBYU0004) |
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| 摘 要： | 为了提高捷联惯导(SINS)/天文导航(CNS)/合成孔径雷达(SAR)组合导航系统的定位精度,在吸收模型预测滤波和抗差自适应滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应模型预测滤波算法。该算法首先利用模型预测滤波估计出系统模型误差,并对其进行实时修正,以抑制系统模型误差对导航解算精度的影响;然后利用抗差自适应因子控制观测异常,抑制观测噪声对导航解算精度的影响。将提出的算法应用于SINS/CNS/SAR组合导航系统进行仿真验证,并与抗差自适应滤波进行比较,结果表明,提出的算法得到的姿态误差、速度误差和位置误差分别在0.2,0.2]、0.3m/s,0.3m/s]和6 m,6 m]以内,滤波性能明显优于抗差自适应滤波算法,说明该算法能有效抑制系统模型误差及观测异常对导航解的影响,提高组合导航的解算精度。
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| 关 键 词： | SINS/CNS/SAR组合导航 抗差自适应滤波 模型预测滤波 信息融合 |
Robust adaptive model predictive filtering algorithm and application to integrated navigation |
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| GAO She-sheng,SONG Fei-biao,JIANG Wei-wei.Robust adaptive model predictive filtering algorithm and application to integrated navigation[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2011(6). |
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| Authors: | GAO She-sheng SONG Fei-biao JIANG Wei-wei |
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| Institution: | GAO She-sheng,SONG Fei-biao,JIANG Wei-wei(School of Automation,Northwestern Polytechnical University,Xi'an 710072,China) |
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| Abstract: | In order to improve the navigation positioning accuracy of the strapdown inertial navigation system(SINS)/celestial navigation system(CNS)/synthetic aperture radar(SAR) integrated navigation systems,this paper presents a robust adaptive model predictive filtering algorithm based on the research of model predictive filtering and robust adaptive filtering.First,the algorithm estimates the model error in real-time to correct the system model by model predictive filtering to resist the effects of model errors o... |
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| Keywords: | SINS/CNS/SAR integrated navigation robust adaptive filter model predictive filter information fusion |
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