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| 约束多体系统动力学的局部子空间分解法 | |
| 引用本文： | 水小平.约束多体系统动力学的局部子空间分解法[J].力学与实践,1997,19(4):46-48. |
| 作者姓名： | 水小平 |
| 作者单位： | 北京理工大学理学院力学系，北京100081 |
| 摘 要： | 由约束矩阵及其正交补的列矢量张成约束多体系统的局部约束子空间和局部切向子空间．将系统的广义加速度和广义力沿这两个子空间分解，推导描述系统运动的纯微分方程和求约束反力的公式，并给出了违约修正的一种有效方法 |
| 关 键 词： | 动力学 约束多体系统 约束子空间 切向子空间 分解 违约修正 |
| 收稿时间： | 2006-08-04 |
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