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高自由度双足机器人数学模型及步行控制研究
引用本文:郝文瑞,刘畅.高自由度双足机器人数学模型及步行控制研究[J].力学与实践,2006,28(6):69-72.
作者姓名:郝文瑞  刘畅
作者单位:1. 南开大学数学学院,天津,300071
2. 密歇根科技大学,密歇根霍顿市,美国,49931
摘    要:基于ZMP理论及位姿矩阵,采用了相对重心以及相对坐标系的数学描述方法,对17自由度双足机器人步行稳定性控制进行数学建模研究.所建立的数学模型能够描述机器人稳定性控制.并经过Matlab数学计算和仿真研究,验证了所建立的模型可以描述双足机器人的步行规律,在理论上达到了双足机器人步行稳定性的控制目的.最后通过VC 把整个模型封装成一个可视化系统,便于将所研究的模型应用到实际的控制中,为未来机器人的实时控制的研究提供了技术支持.

关 键 词:步行控制  数学建模  零力矩点  遗传算法
收稿时间:2005-10-13
修稿时间:2006-10-10

MATHEMATICAL MODELING FOR THE BIPED ROBOT WITH HIGH DEGREES OF FREEDOM AND THE GAIT CONTROL
HAO Wenrui,LIU Chang.MATHEMATICAL MODELING FOR THE BIPED ROBOT WITH HIGH DEGREES OF FREEDOM AND THE GAIT CONTROL[J].Mechanics and Engineering,2006,28(6):69-72.
Authors:HAO Wenrui  LIU Chang
Institution:Department of Mathematics, Nankai University, Tianjin 300071, China; Michigan Technological University, Houghton MI 49931, USA
Abstract:
Keywords:gait stability control  mathematic modeling  ZMP  genetic algorithms
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