| 漂浮基空间机械臂关节轨迹跟踪的增广鲁棒控制方法 |
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| 引用本文： | 陈力,刘延柱.漂浮基空间机械臂关节轨迹跟踪的增广鲁棒控制方法[J].固体力学学报,2001,22(3):225-230. |
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| 作者姓名： | 陈力 刘延柱 |
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| 作者单位： | 1. 福州大学机械工程系
2. 上海交通大学工程力学系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 (19872 0 32 )，福建省自然科学基金，福州大学校内科研基金资助项目 |
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| 摘 要： | 讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题。基于增广变量法，解决了空间机械臂系统的控制方程关于系统惯性参数的非线性化问题；保持了控制方程关于系统惯性参数的线性关系。在此基础上，针对系统载荷参数不确定的情况下，提出了关节空间轨迹追踪 的增广鲁棒控制方法，并应用Lyapunov直接方法证明了 提到的控制方案能使系统满足渐近稳定性条件。通过仿真运算，证实了方法的有效性。
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| 关 键 词： | 漂浮基空间机械臂系统 多刚体系统动力学 增广变量法 鲁棒控制 轨迹跟踪 |
| 修稿时间： | 2000年1月17日 |
THE ROBUST CONTROL SCHEME FOR FREE-FLOATING SPACE MANIPULATOR TO TRACK THE DESIRED TRAJECTORY IN JOINTSPACE |
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| Chen Li.THE ROBUST CONTROL SCHEME FOR FREE-FLOATING SPACE MANIPULATOR TO TRACK THE DESIRED TRAJECTORY IN JOINTSPACE[J].Acta Mechnica Solida Sinica,2001,22(3):225-230. |
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| Authors: | Chen Li |
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| Abstract: | The control of free floating space manipulator system is discussed. With the augmentation approach, the nonlinear parameterization problem of the dynamic equations of the space manipulator system is solved. Based on the results, the robust control scheme for free floating space manipulator system with uncertain payload parameters to track the desired trajectory in jointspace is developed, and the global convergence of the tracking is proved by using the Lyapunov method. A two link planar space manipulator system is simulated to verify the control scheme proposed. |
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| Keywords: | free floating space manipulator system multibody dynamics augmentation approach robust control |
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