非线性完整约束空间中的ЦаплъIтин方程

由非线性非完整约束允许的空间曲面的基矢量和Ｎｅｗｔｏｎ运动方程点乘作为基本方程式，导出ЦапльＩтин方程，基本方程和Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理相容。