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| 相机位姿估计的加速正交迭代算法 | |
| 引用本文： | 李鑫,龙古灿,刘进博,张小虎,于起峰.相机位姿估计的加速正交迭代算法[J].光学学报,2015,35(1):115004. |
| 作者姓名： | 李鑫 龙古灿 刘进博 张小虎 于起峰 |
| 作者单位： | 李鑫:国防科学技术大学航天科学与工程学院, 湖南 长沙 410073国防科学技术大学图像测量与视觉导航湖南省重点实验室, 湖南 长沙 410073 龙古灿:国防科学技术大学航天科学与工程学院, 湖南 长沙 410073国防科学技术大学图像测量与视觉导航湖南省重点实验室, 湖南 长沙 410073 刘进博:国防科学技术大学航天科学与工程学院, 湖南 长沙 410073国防科学技术大学图像测量与视觉导航湖南省重点实验室, 湖南 长沙 410073 张小虎:国防科学技术大学航天科学与工程学院, 湖南 长沙 410073国防科学技术大学图像测量与视觉导航湖南省重点实验室, 湖南 长沙 410073 于起峰:国防科学技术大学航天科学与工程学院, 湖南 长沙 410073国防科学技术大学图像测量与视觉导航湖南省重点实验室, 湖南 长沙 410073 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(11072263,11332012) |
| 摘 要： | 面对需要实时计算的相机位姿估计问题,针对经典的广泛应用的正交迭代算法,提出了一种加速正交迭代算法。其关键思想是将每一次迭代过程规整化,从而提炼出每一次迭代的重复计算,若将此重复计算在迭代开始前提前计算,则可以大幅度的减少迭代过程中的计算量,使得每一次迭代的计算复杂度从O(n)降低为O(1)。因此,可以在更短的时间内迭代更多的次数,从而获得更高的精度。进行了对比实验,结果显示本加速算法计算精度更高,速度更快。并通过实验提出了选择稳健n点透视(RPn P)计算初值,再使用加速正交迭代算法进行迭代运算的方法,在控制点不多的情况下,是一种精度接近最大似然估计,计算速度最快的算法。 |
| 关 键 词： | 机器视觉 相机位姿估计 加速正交迭代 计算复杂度 最大似然估计 |
| 收稿时间： | 2014/7/8 |
Accelerative Orthogonal Iteration Algorithm for Camera Pose Estimation |
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| Abstract: | |
| Keywords: | machine vision camera pose estimation accelerative orthogonal iteration computational complexity maximum likelihood estimation |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |