三自由度模拟支撑致稳平台系统设计及实验

通过研究三自由度模拟支撑致稳平台的支撑方式、控制算法、平台机构的运动学仿真、分析并建立在关节空间和作动器的运动方向的速度变换关系式、建立平台的运动精度模型，为研究六自由度姿态控制技术做准备并制定控制指标。