| 倾转定翼无人机姿态控制系统设计 |
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| 引用本文： | 王廷廷,钱承山,张永宏,毛海强,朱灵龙,张建.倾转定翼无人机姿态控制系统设计[J].应用声学,2017,25(2):17-17. |
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| 作者姓名： | 王廷廷 钱承山 张永宏 毛海强 朱灵龙 张建 |
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| 作者单位： | 南京信息工程大学,南京信息工程大学计算机与软件学院,,,,南京信息工程大学信息与控制学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目） |
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| 摘 要： | 所研究对象为四旋翼倾转定翼无人机（Quad Tilt Wing-Unmanned Aerial Vehicle, QTW-UAV），首先对QTW-UAV的直升机模式进行动力学特性分析，建立其滚转运动数学模型，然后设计了基于模型参考的PID自适应控制器，在传统PID控制方法的基础上融合自适应控制算法，给出PID参数自整定率，实现了QTW-UAV姿态角的自适应控制。仿真结果表明，设计的控制器具有良好的稳态和跟踪性能，实现了QTW-UAV姿态稳定控制。
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| 关 键 词： | 倾转定翼 无人机 PID参数整定 模型参考自适应控制 |
| 收稿时间： | 2016/3/3 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/9/21 0:00:00 |
Attitude Control for Quad Tilt Wing-Unmanned Aerial Vehicle |
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| Institution: | College of Computer and Software Engineering,Nanjing University of Information Science Technology,,,,School of Information and Control, Nanjing University of Information Science DdDd Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Tilt fixed wing UAV PID parameter tuning model reference adaptive control |
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