| 基于自抗扰技术的四旋翼飞行器视觉伺服控制器设计 |
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| 引用本文： | 廖粤峰,韩笑.基于自抗扰技术的四旋翼飞行器视觉伺服控制器设计[J].应用声学,2015,23(9):3066-3069. |
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| 作者姓名： | 廖粤峰 韩笑 |
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| 作者单位： | 河南机电高等专科学校 自动控制系,河南 新乡 453000,河南机电高等专科学校 电气工程系,河南 新乡 453000[BT] |
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| 摘 要： | 基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器视觉伺服控制器克服了惯性传感器无法获取位置信息的缺点,提高了飞行器的灵活性,能够胜任更复杂的任务;文章主要针对基于四旋翼无人飞行器的视觉伺服控制技术问题展开相关研究;选用基于HSV颜色空间的颜色特征提取的方法实现目标跟踪,再通过三角形法则确定飞行器与目标在世界坐标下的相对位置,最后引入自抗扰控制技术设计了水平位置控制器与姿态控制器;通过实验结果分析,文章设计的飞行器视觉伺服控制器可以准确地跟踪目标并实施高精度定位,并且控制系统鲁棒性强,跟踪误差小,能够有效地完成视觉伺服控制任务。
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| 关 键 词： | 四旋翼无人飞行器 视觉伺服控制 特征提取 目标定位 自抗扰控制 |
| 收稿时间： | 2015/3/24 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/4/28 0:00:00 |
Quadrotor Visual Servo Controller Design Based on ADRC Technology |
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| Liao Yuefeng and Han Xiao.Quadrotor Visual Servo Controller Design Based on ADRC Technology[J].Applied Acoustics,2015,23(9):3066-3069. |
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| Authors: | Liao Yuefeng and Han Xiao |
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