| 基于事件触发的独轮车移动机器人跟踪控制系统设计 |
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| 引用本文： | 张莉,方丽.基于事件触发的独轮车移动机器人跟踪控制系统设计[J].应用声学,2015,23(9):3060-3062, 3076. |
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| 作者姓名： | 张莉 方丽 |
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| 作者单位： | 广东女子职业技术学院 应用设计系,广州 511450,湖南大学 信息科学与工程学院,长沙 410082 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61175124)。 |
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| 摘 要： | 针对传统的时间触发机器人控制系统中通信要求高的问题,提出了使用事件触发控制器的独轮移动机器人控制系统；首先,根据类仿真方法在忽略通信约束的条件下合成控制器；然后,将问题建模为混合系统并在网络上实现；最后,导出了合适的事件触发条件；实验结果显示,使用基于事件触发的控制算法后实现了系统的解耦和镇定,可调节系统在阶跃输入激励下的响应；相比传统的时间触发设置,在确保跟踪性能的前提下,提出的事件触发策略能显著减少通信需求,有望应用于真实系统。
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| 关 键 词： | 事件触发控制 混合系统 移动机器人 通信需求 非线性系统 |
| 收稿时间： | 3/4/2015 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 2015/4/28 0:00:00 |
Design of Tracking and Controlling System Based on Event-Triggered for Mobile Robots |
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| Zhang Li and Fang Li.Design of Tracking and Controlling System Based on Event-Triggered for Mobile Robots[J].Applied Acoustics,2015,23(9):3060-3062, 3076. |
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| Authors: | Zhang Li and Fang Li |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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