| 无人机鲁棒伺服LQR飞行控制律设计 |
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| 引用本文： | 段镇.无人机鲁棒伺服LQR飞行控制律设计[J].应用声学,2015,23(8):2713-2715. |
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| 作者姓名： | 段镇 |
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| 作者单位： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,长春 130033 |
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| 基金项目： | 中国科学院三期知识创新工程(YYYJ-1122)。 |
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| 摘 要： | 为抑制无人机飞行模态切换时舵面跳变使机体产生的大过载,降低无人机对舵系统及结构可用过载的要求,将鲁棒伺服LQR方法与经典控制方法相结合设计了飞行控制律;以俯仰角控制模态为例,对鲁棒伺服LQR控制方法的特性进行了分析,俯仰角速率回路采用鲁棒伺服LQR最优控制方法设计了控制律,俯仰角回路采用经典控制方法设计了控制律,并通过非线性数字仿真对控制律的控制效果进行了验证;仿真结果表明:鲁棒伺服LQR控制比常规PID控制超调量减小50%,且大大减小了响应初期的升降舵偏角突变,降低了对机体可用过载的要求;该控制律形式简单,易于工程实现。
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| 关 键 词： | 无人机 鲁棒伺服LQR 飞行控制 PID控制 |
| 收稿时间： | 2014/12/5 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/1/16 0:00:00 |
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