| 三种车型的全方位移动平台模糊滑模运动控制研究 |
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| 引用本文： | 田鹏,张豫南,黄涛,闫永宝.三种车型的全方位移动平台模糊滑模运动控制研究[J].应用声学,2014,22(5):1381-1384. |
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| 作者姓名： | 田鹏 张豫南 黄涛 闫永宝 |
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| 作者单位： | 装甲兵工程学院 控制工程系, 北京 100072;装甲兵工程学院 控制工程系, 北京 100072;装甲兵工程学院 控制工程系, 北京 100072;装甲兵工程学院 控制工程系, 北京 100072 |
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| 基金项目： | 军队计划科研项目(2012ZB16)。 |
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| 摘 要： | 为了加强全方位移动平台的承重能力,提出了3种平台车型布局的设计方案,然而由于布局改变或载重后导致重心偏移,致使平台在全方位移动时出现偏差；使用模糊滑模控制方法来消除重心偏移对于全方位移动的影响,在进行圆轨迹跟踪联合仿真后,其结果表明模糊滑模控制方法完全适用于三种车型的控制,有效克服了因重心偏移而导致全方位移动出现偏差的问题,跟踪误差几乎为零,并且实现单一控制算法的通用化,统一化。
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| 关 键 词： | 全方位移动 模糊滑模控制 运动控制 [HJ1.3mm] |
| 收稿时间： | 2013/11/25 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2014/1/20 0:00:00 |
Research on Motion Control with Fuzzy Sliding Mode Control of Three Kinds of Omnidirectional Platforms |
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