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基于径向基函数神经网络的多关节机器人滑模控制器
引用本文:邵克勇,马千惠,邹运,高杰,韩丽娟.基于径向基函数神经网络的多关节机器人滑模控制器[J].应用声学,2014,22(5):1385-1387.
作者姓名:邵克勇  马千惠  邹运  高杰  韩丽娟
作者单位:东北石油大学 电气信息工程学院,黑龙江 大庆 163000;东北石油大学 电气信息工程学院,黑龙江 大庆 163000;东北石油大学 电气信息工程学院,黑龙江 大庆 163000;东北石油大学 电气信息工程学院,黑龙江 大庆 163000;东北石油大学 电气信息工程学院,黑龙江 大庆 163000
基金项目:黑龙江省教育厅基金(12521057)。
摘    要:针对具有不确定性的多关节机器人系统,提出了一种径向基函数神经滑模控制方法;该控制方案采用全局滑模面,将神经网络的非线性映射能力与滑模控制的特点相结合,利用径向基神经网络自适应学习系统不确定性的未知上界,消弱了由滑模控制产生的抖动,同时保证了系统的鲁棒性;基于李亚普诺夫定理给出了系统稳定性的充分条件;仿真结果表明,该方法具有良好的轨迹跟踪和速度跟踪性能,提高了对于建模误差和不确定干扰等因素的鲁棒性。

关 键 词:多关节机器人  径向基神经网络  滑模控制  轨迹跟踪
收稿时间:2013/12/12 0:00:00
修稿时间:2014/1/20 0:00:00
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