| 冗余自由度工业机器人模糊自适应PID控制研究 |
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| 引用本文： | 葛卓,罗庆生,梁冠豪.冗余自由度工业机器人模糊自适应PID控制研究[J].应用声学,2016,24(8):73-73. |
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| 作者姓名： | 葛卓 罗庆生 梁冠豪 |
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| 作者单位： | 北京理工大学,北京理工大学,北京理工大学 |
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| 基金项目： | 北京市教育委员会科技计划面上项目(KM201310858004，KM201310858001) |
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| 摘 要： | 为提高汽车生产中涂胶工序的工作效率和空间利用率，改善机器人避障性能，设计了一款具有7自由度的冗余度工业涂胶机器人，并对其控制方法开展研究。针对现有PID控制方法应用于非线性时变的多自由度多刚体串联式开链系统时，控制效果有限、难以达到系统精度要求等问题，基于传统PID控制和模糊自适应控制算法，提出了一种带有重力补偿的模糊自适应PID混合控制方法。该方法在对冗余度工业机器人进行动力学分析的基础上，基于牛顿-欧拉分析法建立了冗余度机器人动力学模型，基于动力学分析设计了带有重力补偿的模糊自适应参数整定PID控制策略，建立了控制器模型，通过Matlab仿真实验表明，具有模糊自适应参数整定PID控制较有重力补偿的传统PID控制具有更好的控制效果。
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| 关 键 词： | 冗余自由度 工业机器人 动力学 模糊自适应 |
| 收稿时间： | 2016/3/16 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/3/16 0:00:00 |
Study of Redundant Industrial Robot Control Based on Fuzzy Self-adaptation PID Control Algorithm |
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| Luo Qingsheng and Liang Guanhao.Study of Redundant Industrial Robot Control Based on Fuzzy Self-adaptation PID Control Algorithm[J].Applied Acoustics,2016,24(8):73-73. |
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| Authors: | Luo Qingsheng and Liang Guanhao |
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| Institution: | Beijing Institute of Technology,Beijing Institute of Technology,Beijing Institute of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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