|
|||||
|
|
| 自适应模糊控制的自平衡机器人设计 | |
| 引用本文： | 高建明.自适应模糊控制的自平衡机器人设计[J].应用声学,2015,23(3). |
| 作者姓名： | 高建明 |
| 作者单位： | 浙江越秀外国语学院国际商学院 |
| 基金项目： | 浙江省教育厅项目(Y201122728)。 |
| 摘 要： | 在两轮自平衡机器人系统的平衡控制中,为解决因所建立的数学模型不准确和存在未知干扰而影响控制性能的问题,设计了一种自适应模糊控制方法。首先,运用牛顿力学法建立了系统在斜坡上运动的数学模型。基于所建立的非线性动态模型,采用单点模糊化、乘积推理机和中心平均解模糊化的方法构建了自适应模糊逻辑控制器,然后通过李雅普诺夫稳定性分析的方法,导出控制器的自适应律。在MATLAB/Simulink中,对自适应模糊控制的两轮自平衡机器人的平衡情况进行了仿真,结果表明,提出的自适应模糊控制器可以实现系统平衡,并具有自适应能力和鲁棒性。 |
| 关 键 词： | 平衡控制 数学模型 自适应模糊算法 自适应律 |
Adaptive Fuzzy Balancing Control of Self-balancing Robot |
|
| Institution: | Zhejiang Yuexiu University of Foreign Languages |
| Abstract: | |
| Keywords: | balancing control math model adaptive fuzzy algorithm adaptive law |
| 点击此处可从《应用声学》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《应用声学》下载免费的PDF全文 | |