| 卡尔曼滤波在无人水面艇双天线GPS定位测向系统中的应用 |
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| 引用本文： | 杨钊,王建华,吴玉平.卡尔曼滤波在无人水面艇双天线GPS定位测向系统中的应用[J].应用声学,2014,22(9):2922-2925. |
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| 作者姓名： | 杨钊 王建华 吴玉平 |
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| 作者单位： | 上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306;上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306;上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306 |
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| 基金项目： | 上海市科技攻关项目(11dz1205600)；上海市自然科学基金(10ZR1413600)；上海海事大学学术新人培育计划；上海海事大学研究生案例库课程建设项目。 |
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| 摘 要： | 针对无人水面艇双天线GPS定位测向系统的定位误差问题,利用卡尔曼滤波算法对GPS数据进行滤波处理；根据位置与速度及航向的关系,建立数学模型,然后利用卡尔曼滤波算法对定位测向系统的测量值进行滤波处理；首先,对无人水面艇在静止、低速及高速运动状态的GPS数据进行了处理；仿真结果表明,在这三种情况下卡尔曼滤波方法能够提高GPS定位精度,在定点实验中观测值的均方误差为0.5259,滤波后变为0.0536；最后,在干扰情况下的无人艇运动仿真实验中,经过卡尔曼滤波后测量数据的均方误差由0.5043降低为0.3553；实验说明卡尔曼滤波能获得很好的滤波效果。
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| 关 键 词： | 无人水面艇 GPS 定位 卡尔曼滤波 [HJ1.15mm] |
| 收稿时间： | 2014/4/18 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2014/5/20 0:00:00 |
Application of Kalman Filter in Dual Antenna GPS Positioning System of Unmanned Surface Vessel |
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| Yang Zhao,Wang Jianhua and Wu Yuping.Application of Kalman Filter in Dual Antenna GPS Positioning System of Unmanned Surface Vessel[J].Applied Acoustics,2014,22(9):2922-2925. |
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| Authors: | Yang Zhao Wang Jianhua and Wu Yuping |
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