| 遥控潜水器轨迹跟踪自适应模糊滑模控制方法研究 |
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| 引用本文： | 杨建华,刘卫东.遥控潜水器轨迹跟踪自适应模糊滑模控制方法研究[J].应用声学,2014,22(8):2447-2450. |
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| 作者姓名： | 杨建华 刘卫东 |
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| 作者单位： | 西北工业大学 航海学院,西安 710072;西北工业大学 航海学院,西安 710072;水下信息与控制重点实验室,西安 710072 |
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| 基金项目： | 水下信息与控制重点实验室基金(9140C2302061001);船舶预研基金(08J3.9.9)。 |
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| 摘 要： | 针对ROV位置和姿态精确定位控制的难题,通过对ROV数学模型的分析,设计了ROV滑模控制器;系统通过模糊推理来自适应降低抖振和逼近未知的非线性函数部分,利用李亚普诺夫稳定性理论证明了该系统的收敛性和稳定性,最后利用Simulink对控制系统进行了仿真研究;仿真结果表明:该控制器能够保证轨迹跟踪误差的快速收敛性,及对外界干扰的鲁棒性,初始误差3 s收敛到零,验证了理论分析的正确性和有效性。
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| 关 键 词： | 滑模控制 遥控潜水器 模糊推理 |
| 收稿时间： | 1/3/2014 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 2014/3/10 0:00:00 |
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