| 基于EtherCAT的并联六自由度平台设计 |
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| 引用本文： | 周俊,徐志鹏,李志嘉,谢代梁.基于EtherCAT的并联六自由度平台设计[J].应用声学,2016,24(3):183-185. |
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| 作者姓名： | 周俊 徐志鹏 李志嘉 谢代梁 |
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| 作者单位： | 中国计量学院,,, |
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| 摘 要： | 摘要：在设计六自由度运动平台时，运动精度是重要的评价指标，为了能够降低位姿跟踪误差并提高各轴的协同控制，在对平台进行位姿正反解的基础上，设计了一套基于EtherCAT总线的六自由度运动平台，通过EtherCAT网络进行数据帧的快速传输。系统硬件由工控机、EtherCAT网络、伺服电机、Stewart型平台构成，系统软件则采用VC++进行上位机界面的开发，由TwinCAT进行下位机控制程序的开发，通过电子凸轮实现平台各轴的同步控制，其中上下位机通过ADS进行通讯。由实验结果可知，六自由度平台平移跟踪误差小于0.04mm，转动跟踪误差小于0.01°，静态定位精度优于0.1%，达到预定的控制要求。基于EtherCAT的六自由度平台具有良好的同步性能和位姿精度，也表明EtherCAT在多轴同步伺服控制上具有较好的响应速度和控制精度。
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| 关 键 词： | 六自由度平台 EtherCAT 电子凸轮 |
| 收稿时间： | 2015/9/22 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/11/5 0:00:00 |
Development of a 6DOF Platform Based on EtherCAT |
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| Institution: | China Jiliang University,,, |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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