| 基于陀螺仪的无人自行车平衡控制方法 |
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| 引用本文： | 吕宽州,陈素霞,黄全振.基于陀螺仪的无人自行车平衡控制方法[J].应用声学,2015,23(7):2344-2346. |
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| 作者姓名： | 吕宽州 陈素霞 黄全振 |
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| 作者单位： | 河南工程学院 电气信息工程学院 郑州,河南工程学院 计算机学院 郑州,河南工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61305106, 61403123)；中国博士后科学基金资助项目(2013M541505)；河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A413003)； 河南工程学院博士科学(D2013011)。 |
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| 摘 要： | 针对零速无人自行车平衡控制问题，提出一种基于陀螺仪的直立姿态平衡控制方法。首先，针对自行车平衡控制系统，依据拉格朗日方法建立无人自行车非线性动力学模型，然后，采用根轨迹方法设计直立姿态平衡控制器。最后，使用DSP 28335作为核心控制器，设计相应的外围数据采集与处理单元，以及上下位机软件，依据偏移传感器采集到的偏移信号，经过控制算法运算得到控制力矩，将其作用给陀螺仪框架，从而在自行车车架上产生对应的恢复力矩。相关测试结果表明，本文给出的方法能够有效控制无人驾驶自行车的直立平衡。
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| 关 键 词： | 陀螺仪 无人自行车 平衡控制 |
Gyro-based Stabilization Control Method of Unmanned Bicycle |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Gyro Unmanned Bicycle Attitude control |
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