基于信息融合的移动机器人目标识别与定位 |
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引用本文: | 黄朝美,杨马英.基于信息融合的移动机器人目标识别与定位[J].应用声学,2016,24(11). |
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作者姓名: | 黄朝美 杨马英 |
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作者单位: | 浙江工业大学,浙江工业大学 |
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摘 要: | 针对单目摄像头工作的双足机器人的视觉定位问题,设计了一种视觉传感器与超声波传感器相结合的信息融合方法,进行目标的识别和定位。对拍摄的图像进行HSV颜色空间的阈值分割得到二值图像,并对其进行形态学滤波处理和Hu轮廓不变矩匹配,以此识别到目标和其重心点图像坐标;建立单目定位模型,用机器人自身的超声波传感器得到与目标物之间的距离,采用Zhang标定法得到摄像机参数,把这些已知数据带入坐标转换,得到目标物在世界坐标系下的坐标,实现定位。借助NAO机器人的平台,将基于信息融合的定位方法和一般单帧图像定位方法进行对比实验。实验结果表明上述方法的误差相对较小,且能得到目标物的三维信息,验证了该定位方法的实际可行性。
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关 键 词: | 信息融合 识别与定位 图像处理 NAO机器人 |
收稿时间: | 2016/6/12 0:00:00 |
修稿时间: | 2016/6/12 0:00:00 |
Object Recognition and Localization of Mobile Robot Based on Information Fusion |
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Abstract: | |
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Keywords: | |
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