| 基于单目视觉的姿态自动测量方法 |
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| 引用本文： | 劳达宝,张慧娟,熊芝,周维虎.基于单目视觉的姿态自动测量方法[J].光子学报,2019,48(3). |
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| 作者姓名： | 劳达宝 张慧娟 熊芝 周维虎 |
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| 作者单位： | 中国科学院光电研究院,北京,100094;中国科学院光电研究院,北京 100094;湖北工业大学 机械工程学院,武汉 430068 |
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| 基金项目： | 中国科学院重点部署项目;国家重点研发计划;中国科学院科研装备研制项目;中国科学院科研装备研制项目 |
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| 摘 要： | 提出一种将EPnP算法和SoftPOSIT算法融合的单目视觉姿态自动测量方法.首先,利用EPnP算法计算得到立体靶标的位姿参数,并将该位姿参数作为SoftPOSIT算法的迭代初始值带入.其次,将SoftPOSIT算法计算位姿的的迭代过程与立体靶标结合,实现姿态的自动测量,并仿真验证了拓扑确定位姿的有效性.最后,为了验证姿态测量结果的精度,以高精度二维转台为基准,将立体靶标安装在二维转台中,通过控制转台转动角度得到靶标姿态的测量数据.实验结果表明,当转台转动角度在-20°,20°]时,靶标姿态角α的测量结果标准差为0.20°,姿态角β的测量结果标准差为0.27°.
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| 关 键 词： | 单目视觉 姿态测量 EPnP SoftPOSIT 立体靶标 |
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