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| 基于弱透视成像模型的目标三维姿态测量 | |
| 引用本文： | 赵汝进,刘恩海,张文明,赵连军.基于弱透视成像模型的目标三维姿态测量[J].光子学报,2014,43(5):512002. |
| 作者姓名： | 赵汝进 刘恩海 张文明 赵连军 |
| 作者单位： | 赵汝进:中国科学院光电技术研究所,成都 610209 刘恩海:中国科学院光电技术研究所,成都 610209 张文明:中国科学院光电技术研究所,成都 610209 赵连军:中国科学院光电技术研究所,成都 610209中国科学院大学,北京100049 |
| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划（No. 2014CB744200）资助 |
| 摘 要： | 为了准确获取空间目标跟踪、视觉导航等领域中目标的三维姿态,进行了目标三维姿态单目视觉测量方法研究.提取图像目标的典型特征点构造出直角三角形,并通过其边长比例先验信息以及弱透视成像模型推导出目标三维姿态的单目解算算法.与传统测姿方法相比,该算法在相机焦距等内参量未知条件下依然可解算姿态,增大了测姿应用范围;与传统迭代测姿方法相比,避免了循环迭代求解过程,无需设置迭代初值,提高了解算效率.数值仿真试验结果表明目标在离相机1~3km成像时姿态测量误差低于1.5°;实际图像序列测量结果表明目标俯仰角和偏航角测量结果拟合残差小于1°,翻滚角拟合残差小于2°.实验验证了算法的正确性和稳定性,表明该算法在内参量未知条件下能有效测量中远距离成像目标三维姿态. |
| 关 键 词： | 弱透视 特征点检测 三维姿态 单目视觉 |
| 收稿时间： | 2013/7/19 |
Measurement of 3D Pose of Objects Based on Weak Perspective Model |
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| Abstract: | |
| Keywords: | Weak perspective Feature point detection 3D pose Mono-view |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |