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| 基于特征圆靶的单目视觉位姿测量算法研究 | |
| 引用本文： | 丁江,宋朝成,马翠,何凯,左启阳.基于特征圆靶的单目视觉位姿测量算法研究[J].光子学报,2023(2):245-257. |
| 作者姓名： | 丁江 宋朝成 马翠 何凯 左启阳 |
| 作者单位： | 1. 广西大学机械工程院;2. 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（No.51905113）；;广西自然科学基金(No.2021GXNSFAA220095)~~； |
| 摘 要： | 为提高基于工业机器人近距离下空间平面位姿的求解精度，分析了由透视畸变引起的圆投影误差的变化规律，以物距与特征圆半径的比值作为衡量圆透视畸变误差的参数依据，提供了不同物距下的精度参考。推导了基于空间圆投影图像的三点相对位姿求解算法。定量的误差分析和实验验证表明，物距与特征圆半径比值在18以内像素精度在0.1～1像素时，算法精度平均可以达到0.1°，优于文中其他两种算法。 |
| 关 键 词： | 测量 机器视觉 空间圆特征 位姿测量 透视投影 |