| 四轮独立驱动无人车运动控制研究 |
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| 引用本文： | 王立昂,刘爱东.四轮独立驱动无人车运动控制研究[J].光学与光电技术,2022,20(2):95-104. |
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| 作者姓名： | 王立昂 刘爱东 |
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| 作者单位： | 华中光电技术研究所-武汉光电国家研究中心,湖北武汉430223 |
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| 摘 要： | 四轮独立驱动转向的底盘相较于传统的非独立转向底盘响应速度和灵活性更高,更契合未来无人车的发展方向。通过分析车辆底盘的转向方式以及对应的运动规律,研究了不同转向方案下车辆的运动学状态方程模型,并在此模型的基础上建立了跟踪控制的控制目标和系统约束,设计了基于模型预测控制的转向控制算法,并搭建了Simulink-Carsim联合仿真实验模型。通过仿真实验验证了该控制器能够在不同的转向方案下快速稳定地跟踪期望轨迹,充分发挥了四轮独立驱动转向无人车底盘的转向性能,为后续进一步研究四轮独立驱动无人车的控制打下了基础。
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| 关 键 词： | 运动学 跟踪控制 模型预测控制 四轮独立驱动 无人车 |
Tracking Control of Four-Wheel Independent Drive Unmanned Vehicle |
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| WANG Li-ang,LIU Ai-dong.Tracking Control of Four-Wheel Independent Drive Unmanned Vehicle[J].optics&optoelectronic technology,2022,20(2):95-104. |
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| Authors: | WANG Li-ang LIU Ai-dong |
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