| 基于单目视觉的机械臂目标定位系统设计 |
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| 引用本文： | 来佳伟,何玉青,李霄鹏,刘明奇,翟向洋.基于单目视觉的机械臂目标定位系统设计[J].光学技术,2019,45(1):6-11. |
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| 作者姓名： | 来佳伟 何玉青 李霄鹏 刘明奇 翟向洋 |
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| 作者单位： | 北京理工大学光电学院光电成像技术与系统教育部重点实验室,北京,100081;北京理工大学光电学院光电成像技术与系统教育部重点实验室,北京,100081;北京理工大学光电学院光电成像技术与系统教育部重点实验室,北京,100081;北京理工大学光电学院光电成像技术与系统教育部重点实验室,北京,100081;北京理工大学光电学院光电成像技术与系统教育部重点实验室,北京,100081 |
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| 摘 要： | 在筒子纱染色的工业生产中,获取机械臂及纱杆锁扣的相对位置实现机械臂的精确定位和抓取目标是染色过程的关键技术。设计了基于单目视觉的机械臂目标定位及光学测量系统,通过单目光学成像的方式实时获取锁扣目标的图像,结合图像分析算法解算出目标空间位置以及目标与机械臂的相对位置。利用OPC通讯技术,将目标的空间位置信息传输给机械臂控制模块并控制机械臂的运动实现目标的抓取。通过现场实验,机械臂定位系统的定位误差在2mm范围内。
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| 关 键 词： | 光学测量 单目视觉 空间定位 OPC通讯 |
Design of manipulator target positioning system based on monocular vision |
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