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不确定非线性系统的鲁棒自适应控制器
引用本文:陈卫田,颜世田,张正强,朱风春.不确定非线性系统的鲁棒自适应控制器[J].数学物理学报(A辑),2002,22(2):194-202.
作者姓名:陈卫田  颜世田  张正强  朱风春
作者单位:[1]曲阜师范大学自动化所,山东273165 [2]临沂师范学院计算机系,山东276005
基金项目:教育部高等学校骨干教师资助项目
摘    要:在backstepping程序中,把非线性自适应控制和鲁棒控制连接起来,为参数化的严格反馈系统在不确定性存在的情况下,建立了一种鲁棒自适应控制方案.非线性自适应控制被用来处理系统的线性参数化部分,而鲁棒控制通过引进非线性阻尼项被用来处理不确定性部分.与现有的方案不同,作者给出了非线性阻尼项的无限种选择,而不是仅仅一种选择.通过使用一种合适的选择,能够设计一个鲁棒自适应控制器.它不仅能够保证对不确定性的鲁棒性,而且能够使输出误差任意小,以及用较小的控制努力取得较好的性能.

关 键 词:参数化的严格反馈非线性系统  自适应控制  鲁棒控制  backstepping
文章编号:1003-3998(2002)02-194-09
修稿时间:2000年7月27日

Robust Adaptive Controller for Uncertain Nonlinear Systems
CHEN Wei-Tian,YAN Shi-Tian,ZHANG Zheng-Qiang,ZHU Feng-Chun.Robust Adaptive Controller for Uncertain Nonlinear Systems[J].Acta Mathematica Scientia,2002,22(2):194-202.
Authors:CHEN Wei-Tian  YAN Shi-Tian  ZHANG Zheng-Qiang  ZHU Feng-Chun
Abstract:By combining nonlinear adaptive control with robust control design in the back stepping procedure, a robust adaptive control scheme is developed for parametric strict feedback systems in the presence of uncertainties. The nonlinear adaptive control design is applied to deal with linearly parametrized part of the systems, while the robust one is applied to deal with the uncertain part by introducing nonlinear damping terms. Unlike the existing schemes, we provide infinite choices of nonlinear functions in the nonlinear damping terms rather than one choice. By using one suitable choice, we can design a robust adaptive controller which can not only guarantee robustness with respect to uncertainties, but also make the output tracking error arbitrarily small and achieve the same or better performance with much less control effort.
Keywords:Parametric  strict  feedback nonlinear systems  Adaptive control  Robust control  Back  stepping  
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