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| 基于多传感器的三维目标位姿测量方法 | |
| 作者姓名： | 潘旺 朱枫 郝颖明 张丽敏 |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所, 辽宁 沈阳 110016;中国科学院大学, 北京 100049;中国科学院沈阳自动化研究所, 辽宁 沈阳 110016;中国科学院光电信息处理重点实验室, 辽宁 沈阳 110016;辽宁省图像理解与视觉计算重点实验室, 辽宁 沈阳 110016 |
| 摘 要： | 提出了一种基于多传感器的三维目标位姿测量方法,该方法利用多传感器技术,充分发挥深度相机和高分辨率电荷耦合器件(CCD)相机各自的优势,提高了测量的稳健性和效率。利用物体与其固定平面之间的关系,在点云中粗略定位出目标区域,通过预先标定信息将目标区域转换至灰度图像空间。在灰度图像中,利用线段检测器(LSD)算法外加特征约束,筛选出4条目标直线,利用透视4点(P4P)算法求解出目标的六维位姿。实验验证了该算法的有效性,其测量效率远优于经典模板匹配方法。 |
| 关 键 词： | 机器视觉 位姿测量 多传感器 三维目标 直线提取 |
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